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Except for corrective steering functions automatic steering is up to now only allowed at speeds up to 10 km/h according to UN Regulation No. 79. Progress in automotive engineering with regard to driver assistance systems and automation of driving tasks is that far that it would be technically feasible to realise automatically commanded steering functions also at higher vehicle speeds. Besides improvements in terms of comfort these automated systems are expected to contribute to road traffic safety as well. However, this safety potential will only be exhausted if automated steering systems are properly designed. Especially possible new risks due to automated steering have to be addressed and reduced to a minimum. For these reasons work is currently ongoing on UNECE level with the aim to amend the regulation dealing with provisions concerning the approval of steering equipment. It is the aim to revise requirements for automatically commanded steering functions (ACSF) so that they can be approved also for higher speeds if certain performance requirements are fulfilled. The paper at hand describes the derivation of reasonable system specifications from an analysis of relevant driving situations with an automated steering system. Needs are explained with regard to covering normal driving, sudden unexpected critical events, transition to manual driving, driver availability and manoeuvres to reach a state of minimal risk. These issues form the basis for the development of test procedures for automated steering to be implemented in international regulations. This holds for system functionalities like automatic lane keeping or automatic lane change as well as for addressing transition situations in which the system has to hand over steering to the driver or addressing emergency situations in which the system has to react instead of the driver.
The UN Regulation No. 79 is going to be amended to allow automatically commanded steering functions (ACSF) at speeds above 10 km/h. Hence, requirements concerning the approval of automatically performed steering manoeuvres have to be set in order to allow safe use of automatic steering on public roads as well as improve overall road safety for the driver and the surroundings. By order of the German Federal Ministry of Transport and Digital Infrastructure (BMVI), BASt developed and verified physical test procedures for automatic steering to be implemented in UN Regulation No. 79. The usability of currently available test tools was examined. The paper at hand describes these test procedures and presents results from verification tests. The designated tests are divided in three sections: functionality tests, verifications for the transition of control and emergency tests. System functionality tests are auto matic lane keeping, automatic lane change and an automatic abort of an initiated lane change due to traffic. Those tests check if the vehicle remains in its lane (under normal operating conditions), is able to perform safe automatic lane change manoeuvres and if it considers other road users during its manoeuvres. Transition tests examine the vehicle's behaviour when the driver fails to monitor the system and in situations when the system has to hand over the steering control back to the driver. For instance these tests provoke driver-in-the-loop requests by approaching system boundary limitations, like missing lane markings, surpassing maximum lateral acceleration in a bend or even a major system failure. Even further the driver and his inputs are monitored and if the system detects that he is overriding system actions or contrary want to quit the driving task and unfastens the seat belt, it has to shut down and put the human back into manually control and the responsibility of driving. The last series of test consists of two emergency situations in which the system has to react to a time critical event: A hard decelerating vehicle and a stationary vehicle in front both with no lane change possibility for the ACSF vehicle. Some of the tests, especially the emergency manoeuvres, require special target vehicles and propulsion systems. Since no fully automatic steering vehicles are available, a current Mercedes E-Class with Mercedes' "drive pilot" system was used. It was shown that the vehicle is automatically able to brake to a full stop towards a static Euro NCAP target from partial-automatic driving at 90 km/h, that it could brake towards a rapidly decelerating lead vehicle when travelling at 70 km/h, that it was able during partially automatic driving to remain in its lane in normal operation conditions and to perform a automatic (driver initiated) lane change while surveilling the driver- activities.
Automatische Lenkfunktionen sind abgesehen von korrigierenden Lenkeingriffen entsprechend der UN-Regelung Nr. 79 bisher nur in einem Geschwindigkeitsbereich bis 10 km/h erlaubt. Die Weiterentwicklung der Technik im Bereich der Fahrerassistenzsysteme und der Automatisierung der Fahraufgabe wuerden es jedoch technisch erlauben, automatische Lenkfunktionen auch bei höheren Geschwindigkeiten einzusetzen. Neben einem Zugewinn an Komfort wird von diesen Systemen auch ein Beitrag zur Erhöhung der Verkehrssicherheit erwartet. Dieses Verkehrssicherheitspotenzial wird man jedoch nur ausschöpfen können, wenn die automatisierten Lenksysteme entsprechend gestaltet sind. Insbesondere sollten mögliche Risiken auf Grund automatischen Lenkens minimiert sein. Aus diesen Gründen laufen derzeit Arbeiten auf UNECE-Ebene, die Regelung Nr. 79 über einheitliche Bedingungen für die Genehmigung der Fahrzeuge hinsichtlich der Lenkanlage in Bezug auf automatische Lenkfunktionen (ACSF = Automatically Commanded Steering Functions) zu überarbeiten, um diese unter bestimmten Bedingungen auch bei höheren Geschwindigkeiten genehmigen zu können. Der vorliegende Beitrag reflektiert diese Arbeiten und stellt die Entwicklung der technischen Anforderungen an automatisches Lenken und der für die fahrzeugtechnischen Vorschriften vorgesehenen Testprozeduren dar.
Ziel dieser Untersuchung ist die modellbasierte Analyse von Verkehrsnachfragewirkungen von Lang-Lkw in einem möglichen Regelbetrieb in Deutschland anhand verschiedener Szenarien sowie die Ermittlung daraus direkt abgeleiteter Größen zu Emissionen von Treibhausgasen und Luftschadstoffen. Basis dafür sind empirische Erhebungen zu Unternehmensstrukturen, Fahrzeugen und Transportvorgängen bei teilnehmenden Transportunternehmen des Feldversuchs, die sowohl im Rahmen dieser Studie als auch der Grundlagenuntersuchung zu Verkehrsnachfragewirkungen von Lang-Lkw (Röhling, Burg, Klaas-Wissing; 2014; FE 89.0273/2012) durchgeführt wurden. Die aus diesen Beobachtungen abgeleiteten Erkenntnisse, mündeten in die Schätzung des Marktpotenzials für Lang-Lkw-Transporte. Hierzu wurden die aus der Feldbeobachtung analysierten Einsatzmuster an der Gesamtheit der in Deutschland in einem Jahr durchgeführten Transportvorgänge mit Lkw und Sattelfahrzeugen gespiegelt. Diese Transportvorgänge wurden auf der Grundlage von empirischen Größen aus der deutschen Straßengüterverkehrsstatistik modellhaft erzeugt. Mittels eines Wahrscheinlichkeitsansatzes für die Generierung eines Positivnetzes für den Lang-Lkw, wurden in verschiedenen Szenarien die daraus entstehenden Verkehrsnachfragewirkungen für die Bezugsjahre 2014 und 2030 ermittelt. Basis dafür stellt das Verkehrsmengengerüstes der bundesweiten Verkehrsprognose 2030 des Bundesministeriums für Verkehr und digitale Infrastruktur dar. Insgesamt zeigen die Modellergebnisse, dass Lang-Lkw eine positive Verkehrsnachfragewirkung bezüglich einer Reduktion von gefahrenen Lkw-Kilometern und dementsprechend auch eine Reduktion von Klimagasen und Luftschadstoffen mit sich bringen. Dieser positive Effekt wird durch eine mögliche Ausdehnung des Positivnetzes über den gegenwärtigen Stand der 6. Änderungs-Verordnung verstärkt. Es zeigt sich auch, dass intermodale Verlagerungseffekte von der Bahn bzw. des Binnenschiffs sehr gering und vernachlässigbar sind. Es wird aber auch deutlich, dass der Lang-Lkw nicht die alleinige Lösung zur Eindämmung des Güterverkehrswachstums und den damit einhergehenden negativen Umweltwirkungen darstellt, sondern in bestimmten Bereichen und Einsatzfeldern betriebswirtschaftliche, aber auch verkehrsnachfrageseitige Vorteile mit sich bringt.
Durch das steigende Verkehrsaufkommen des gewerblichen Güterverkehrs auf den Bundesautobahnen ergeben sich insbesondere in den Nachtstunden Probleme für die Fahrzeugführer bei der Einhaltung der gesetzlich vorgeschriebenen Ruhezeiten. Als Folgen sind Überbelegungen in den Rastanlagen und gefährliches Abstellen der Fahrzeuge in den Zu- und Abfahrten von Rastanlagen zu beobachten. Neben Neu-, Um- und Ausbaumaßnahmen können telematische Systeme kurz- und mittelfristig eingesetzt werden, um eine bessere Verteilung der Nachfrage im Streckenabschnitt und eine Erhöhung der Parkkapazität für einzelne Rastanlagen zu erzielen. In einem Projekt der Bundesanstalt für Straßenwesen wurde ein neues Steuerungsverfahren "Telematisch gesteuertes Kompaktparken" entwickelt (im Weiteren: Kompaktparken). Kompaktparken erreicht eine Kapazitätserhöhung durch die Umnutzung der Fahrgasse zwischen parallelen Parkflächen. Dazu parken mehrere Lkw ohne mittlere Fahrgasse zeitlich sortiert, kompakt hintereinander. Damit sich die Fahrzeuge bei der Abfahrt nicht behindern, ist ein zeitliches Sortieren erforderlich. Für das Kompaktparken ist charakteristisch, dass dies mit Hilfe von dynamischen Abfahrtzeitanzeigen über den Parkstandreihen erfolgt. Ankommende Fahrzeugführer sollen in der Parkstandreihe parken, in der die eigene geplante Abfahrtzeit angeboten wird. Zur Entwicklung und zum Test eines möglichen Algorithmus für Kompaktparken wurde eine Nutzerschnittstelle programmiert, welche die errechneten Abfahrtzeiten und eine (theoretische) Belegung der Parkstandreihen abbildet. Die Nutzerschnittstelle kann genutzt werden, um einzelne Fahrzeuge per Mausklick auf einer virtuellen Rastanlage zu platzieren. Auf diese Weise konnten bestimmte Funktionalitäten und Varianten einer algorithmischen Umsetzung getestet werden. Der Algorithmus im Steuerungsverfahren nutzt als Eingangsgröße den charakteristischen Verlauf der Parknachfrage im Güterverkehr. So nimmt die Wahrscheinlichkeit zum Abend hin zu, dass ein ankommender Lkw eine Aufenthaltszeit von 9 bis 11 Stunden auf der Rastanlage plant. Im Steuerungsverfahren werden anhand der typischen Parknachfrage die voraussichtlich gewünschten Abfahrtzeiten abgeleitet und über dynamische Abfahrtzeitanzeigen über den Parkstandreihen angeboten. Wird eine Parkstandreihe vollständig belegt, so wird die dort angebotene Abfahrtzeit auf eine benachbarte, nicht vollständig belegte Parkstandreihe übertragen. Auf diese Weise können stark nachgefragte Abfahrtzeiten lange Zeit angeboten werden. Bauliche und betriebliche Randbedingungen, auch um Fehlverhalten entgegen zu wirken, werden für eine praktische Umsetzung diskutiert. Dazu gehört die Bereitstellung von Informationen, welche Abfahrtzeiten (in welcher Parkstandreihe) noch verfügbar sind, und Belegungspläne, die darstellen, wann Lkw in den Parkstandreihen die Rastanlage verlassen werden. Der vorliegende Bericht beschreibt die theoretischen Grundlagen und das Steuerungsverfahren.